pdftotextは、PDFから文字列を抽出することができるコマンドです。 xpdfパッケージをインストールすれば使えるようになります。

$ sudo apt-get install xpdf

以下のように使います。

$ pdftotext test.pdf

これでtest.txtが生成されます。 pdfファイルと同じディレクトリに生成されます。

標準出力したければ、ハイフンを指定します。

$ pdftotext test.pdf -

デフォルトで、マルチカラムな文書も考慮してくれます。 ただし、図中の文字や図の説明なども、基本的には上から出力するので、抽出される文章の順番がおかしくなることはあります。